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汕头老城区是什么区,河南百度关键词优化排名软件,公司网站php,义乌网络科技有限公司0. 输入与输出约定 输入（每帧/多帧） 点云 P_t（可附带 RGB、法线、时间戳） 已有场景中的存在集合 Exists（可能为空） 可选：相机位姿/自我坐标系 输出 子存在候选集合 ChildCandidates 每个候选：点集、包围盒/中心/尺寸、轮廓编码、置信度、父存在指针（若已确定父） 1. …0. 输入与输出约定输入（每帧/多帧）点云P_t（可附带 RGB、法线、时间戳）已有场景中的存在集合Exists（可能为空）可选：相机位姿/自我坐标系输出子存在候选集合ChildCandidates每个候选：点集、包围盒/中心/尺寸、轮廓编码、置信度、父存在指针（若已确定父）1. “候选片段”生成规则（先把点云切成候选团）步骤规则目的常用参数（建议起点）1.1 去噪半径邻域内点数 k的点删除去离群点r=15~30mm,k=8~201.2 地面/背景剔除（可选）RANSAC 平面 / 深度阈值剔除