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做货代的要注册哪种物流网站,flask做的网站如何上传文件,wordpress的文章写好后无法访问,百度识图官网✅作者简介#xff1a;热爱科研的Matlab仿真开发者#xff0c;擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。#x1f34e; 往期回顾关注个人主页#xff1a;Matlab科研工作室#x1f34a;个人信条#xff1a;格物致知,完整Matlab代码获取及仿真…✅作者简介热爱科研的Matlab仿真开发者擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。 往期回顾关注个人主页Matlab科研工作室个人信条格物致知,完整Matlab代码获取及仿真咨询内容私信。内容介绍本文档针对含连续曲面障碍物的空间环境提出基于快速探索随机树Rapidly Exploring Random Tree, RRT算法的路径规划方案实现从起点到目标点的无碰撞路径生成。内容涵盖连续曲面环境建模、RRT算法核心原理与适配改进、路径生成流程、MATLAB实现代码及结果验证为复杂曲面障碍场景下的路径规划提供技术支撑。一、核心定义与问题建模1. 路径规划目标在存在连续曲面障碍物如球面、圆柱面、抛物面等的三维空间中生成一条从预设起点S到目标点G的连续路径满足路径无碰撞、路径长度尽可能短、曲率平滑可行驶适配移动机器人或无人机等载体。2. 连续曲面障碍物建模区别于离散栅格障碍连续曲面障碍物通过数学方程描述空间形态无需离散化处理能更精准表征真实环境中的光滑障碍如山体曲面、建筑弧形轮廓、飞行器外壳等。常见连续曲面模型如下二、RRT算法原理与适配改进1. 基本RRT算法原理RRT是一种基于随机采样的概率完备路径规划算法核心思想是通过随机采样空间点逐步构建一棵以起点为根节点的搜索树当树中节点延伸至目标点邻域时即获得一条从起点到目标点的初始路径。算法通过“随机采样-最近邻搜索-路径延伸-碰撞检测”的循环流程实现空间探索无需预先知晓整个环境信息对高维空间和复杂障碍具有良好适应性。2. 针对连续曲面障碍的适配改进基本RRT算法的碰撞检测适用于简单几何障碍需针对连续曲面障碍优化碰撞检测逻辑核心改进点如下采样范围约束根据环境边界和障碍物分布限定随机采样范围为有效可行域排除已知障碍物内部区域减少无效采样提升搜索效率连续曲面碰撞检测对于采样点与父节点间的路径段采用“分段采样验证”策略——将路径段均匀分为k个微小段计算每个微小段端点与各连续曲面的最短距离若所有端点距离均大于d_safe则判定路径段无碰撞k值越大检测精度越高通常k≥5步长动态调整当采样点距离最近邻节点过远时不直接连接采样点而是在两点连线上取距离最近邻节点为S_max的点作为新节点避免路径段过长导致碰撞检测遗漏。3. 核心流程初始化搜索树将起点S作为树的根节点初始化节点集合和边集合随机采样在环境可行域内随机生成一个采样点X_rand最近邻搜索在搜索树中找到距离X_rand最近的节点X_nearest路径延伸从X_nearest向X_rand方向延伸生成新节点X_new若X_nearest与X_rand距离≤S_max则X_newX_rand否则X_new为延伸S_max步长的点碰撞检测验证X_nearest与X_new间的路径段是否与连续曲面障碍物碰撞若无碰撞则将X_new加入搜索树收敛判定若X_new与目标点G的距离≤ε则算法收敛回溯搜索树获得初始路径否则返回步骤2继续迭代。⛳️ 运行结果 部分代码clesxrange [0 1200];yrange [590 1200];zrange [0 1200];% Create grid points[X, Y] meshgrid(xrange(1):15:xrange(2), yrange(1):15:yrange(2));% Calculate the height of the grid pointsR sqrt(((X-600)/1.5).^2 ((Y-600)/1.5).^2);Z 90 * sin(R/800) .* exp(-R/800) 600*exp(-((X-600).^2 (Y-600).^2)/300000);% Limit the height within the coordinate system rangeZ(Z zrange(2)) zrange(2);Z(Z zrange(1)) zrange(1);% Convert grid points to scatter pointsscatter3(X(:),Y(:), Z(:), filled,MarkerFaceAlpha,.2,MarkerEdgeAlpha,.2);map [0.99 0.90 0.790.99 0.90 0.790.99 0.90 0.790.99 0.90 0.790.99 0.90 0.790.99 0.90 0.79];% Plot 3D surfacesurf(X, Y, Z,EdgeColor,0.5 0.54 0.53);colormap(map);axis equal;%% Create start and goal positions and plot themaa 600;start [0 600 300];goal [1000 600 1200];hold on; 参考文献 部分理论引用网络文献若有侵权联系博主删除 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料团队擅长辅导定制多种科研领域MATLAB仿真助力科研梦 各类智能优化算法改进及应用生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划2E-VRP、充电车辆路径规划EVRP、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位、冷链、时间窗、多车场等、选址优化、港口岸桥调度优化、交通阻抗、重分配、停机位分配、机场航班调度、通信上传下载分配优化 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维2.1 bp时序、回归预测和分类2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类2.14 PNN脉冲神经网络分类2.15 模糊小波神经网络预测和分类2.16 时序、回归预测和分类2.17 时序、回归预测预测和分类2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断图像处理方面图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知 路径规划方面旅行商问题TSP、车辆路径问题VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划EVRP、 双层车辆路径规划2E-VRP、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻、公交车时间调度、水库调度优化、多式联运优化 无人机应用方面无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划、 通信方面传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配 信号处理方面信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理传输分析去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测电力系统方面微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电、电/冷/热负荷预测、电力设备故障诊断、电池管理系统BMSSOC/SOH估算粒子滤波/卡尔曼滤波、 多目标优化在电力系统调度中的应用、光伏MPPT控制算法改进扰动观察法/电导增量法、电动汽车充放电优化、微电网日前日内优化、储能优化、家庭用电优化、供应链优化\智能电网分布式能源经济优化调度虚拟电厂能源消纳风光出力控制策略多目标优化博弈能源调度鲁棒优化电力系统核心问题经济调度机组组合、最优潮流、安全约束优化。新能源消纳风光储协同规划、弃风弃光率量化、爬坡速率约束建模多能耦合系统电-气-热联合调度、P2G与储能容量配置新型电力系统关键技术灵活性资源虚拟电厂、需求响应、V2G车网互动、分布式储能优化稳定与控制惯量支撑策略、低频振荡抑制、黑启动预案设计低碳转型碳捕集电厂建模、绿氢制备经济性分析、LCOE度电成本核算风光出力预测LSTM/Transformer时序预测、预测误差场景生成GAN/蒙特卡洛不确定性优化鲁棒优化、随机规划、机会约束建模能源流分析、PSASP复杂电网建模经济调度算法优化改进模型优化潮流分析鲁棒优化创新点文献复现微电网配电网规划运行调度综合能源混合储能容量配置平抑风电波动多目标优化静态交通流量分配阶梯碳交易分段线性化光伏混合储能VSG并网运行构网型变流器 虚拟同步机等包括混合储能HESS蓄电池超级电容器电压补偿,削峰填谷一次调频功率指令跟随光伏储能参与一次调频功率平抑直流母线电压控制MPPT最大功率跟踪控制构网型储能光伏微电网调度优化新能源虚拟同同步机VSG并网小信号模型 元胞自动机方面交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀 雷达方面卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别 车间调度零等待流水车间调度问题NWFSP、置换流水车间调度问题PFSP、混合流水车间调度问题HFSP、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP5 往期回顾扫扫下方二维码