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网站优化的优势,网站被k原因,织梦绑定网站出现错误,泊头建网站文章导读#xff1a;在无人驾驶领域#xff0c;车道跟踪、车辆流量监控、变道辅助及车道保持等技术已得到广泛应用。然而#xff0c;无人驾驶系统面临的核心问题在于#xff1a;无人车能否准确理解人类行为#xff1f;人类能否及时理解车辆决策#xff1f;若人车之间未能…文章导读在无人驾驶领域车道跟踪、车辆流量监控、变道辅助及车道保持等技术已得到广泛应用。然而无人驾驶系统面临的核心问题在于无人车能否准确理解人类行为人类能否及时理解车辆决策若人车之间未能实现认知协同将直接影响无人驾驶的可信性。因此必须使无人车具备情境理解能力、交互能力、学习能力和可信任性方能真正为大众所接受。更为关键的是真实驾驶场景具有高度动态性、碎片化且难以穷尽的特征无人车如何在这些不断累积的复杂场景中实现持续学习与进化是无人驾驶迈向真正智能化的核心挑战。清华大学李德毅和北京工业大学马楠作为通讯作者在中国工程院院刊《Engineering》期刊上发表“无人驾驶具身交互智能”的研究论文提出了无人驾驶具身交互智能理论框架——通过跨媒体感知、机器学习、认知计算和生成式人工智能等技术构建与物理世界统一的智能表达与学习方法。该研究创新性地构建了端到端感知-认知-行为闭环反馈范式使无人车不仅能交互、会学习、可信任更能在日常驾驶中遇到的每一个碎片化场景中进行自主终生学习。通过自学习、自成长能力以有限的驾驶经验逼近无限的智能从而增强机器的智能化水平真正实现人机融合使无人车具备情境理解能力为大众所接受。研究内容本研究提出了无人驾驶具身交互智能Embodied Interactive Intelligence Towards Autonomous Driving, EIIAD无人车利用跨模态感知系统识别和追踪物理空间的关键要素通过主动与环境交互获取反馈持续建立并优化物理空间与认知空间的映射关系形成感知-认知-行为闭环范式最终实现类人决策并控制车辆行为。根据交互对象差异无人驾驶具身交互智能包括车与人交互、车与车交互和车与环境交互三大类别图1a。针对不同交互主体的行为特征差异本研究提出了差异化的交互认知模型针对车与人交互提出基于多视时空特征的超图神经网络Hypergraph Neural Network based on Multi-view Spatial-temporal Features, HGNN-MSTF通过构建动态时空超图捕捉人体关节的高阶语义关联融合多视角跨模态感知信息结合场景上下文通过联合概率分布建模行人动作与位置关系实现对行人意图的精准理解图1b针对车与车交互提出基于联合轨迹预测的世界模型深度强化学习网络Deep Reinforcement Learning - Joint Trajectory Prediction World Model, DRL-JTPWM通过估计无人车与周围社会车辆行驶轨迹的联合概率分布推理多个潜在交互场景利用预测的未来场景评估驾驶策略优劣在狭路会车、超车并道、无保护路口左转等复杂交互工况中展现出优异性能图1c。在此基础上本研究将上述车与人的交互认知及环境约束集成于统一的人车在环深度强化学习框架从而构建了端到端统一约束的车与环境交互模型Unified Constrained Vehicle–Environment Interaction, UniCVE采用鸟瞰图空间统一编码多视角跨模态感知信息通过超图神经网络学习环境要素间的高阶关系并创新性地将大语言模型的驾驶知识蒸馏到实时模型中统一表达了无人车与环境中各要素相互关联的复杂交互行为。图1 无人驾驶的具身交互智能。a无人车与环境交互驾驶环境复杂性主要源于动态变化的路况罕见的危险场景以及多样化的地形和气候条件等。(b) 无人车与人的肢体语言交互方法基于时空超图的跨模态动作识别。 © 车体语言交互包括狭路会车超车并道和无保护十字路口多车交互等工况。3. 研究总结本研究构建的端到端感知-认知-行为闭环反馈框架通过将异构交互主体的认知理解转化为统一的价值函数与软约束表达建立了人-车-路协同交互的统一认知模型。UniCVE模型已在东风无人巴士部署验证于雄安新区累计行驶22000公里完成45000项运营导航任务特别是在视觉遮挡交叉路口等高风险场景中展现出基于经验记忆的自适应决策能力。该研究所提出的具身交互智能范式使无人车具备了在碎片化场景中的自主终生学习机制构建了从有限样本到无限智能的演化路径为无人驾驶系统实现真正懂人情世故的社会化融入提供了理论支撑与技术路径标志着无人驾驶技术从功能实现向认知智能的跨越式发展。