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// 左电机方向1 const int IN2 3; // 左电机方向2 const int ENA 9; // 左电机PWM调速必须是PWM引脚 const int IN3 4; // 右电机方向1 const int IN4 5; // 右电机方向2 const int ENB 10; // 右电机PWM调速 const int sensors[] {A0, A1, A2, A3, A4}; // 五路红外传感器 int vals[5]; // 存储传感器值 为什么传感器接在模拟口因为 Uno 数字口不够用而且我们可以先用digitalRead()当数字口使用。未来若要升级为模拟读取获取灰度值只需换函数即可。void setup() { pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); }初始化所有控制引脚为输出模式。这是必须做的第一步。// 电机控制函数封装 void leftForward() { digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); } void leftReverse() { digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); } void leftStop() { digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); // 双低 停止 } // 右侧同理... void rightForward() { digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); } void setSpeed(int speed) { analogWrite(ENA, speed); // 0~255 对应 0%~100% 占空比 analogWrite(ENB, speed); }这些函数看起来简单却是整个控制系统的基石。把底层操作封装好上层逻辑才能清晰简洁。void followLine() { for (int i 0; i 5; i) { vals[i] digitalRead(sensors[i]); } // 核心判断逻辑 if (vals[2] LOW) { // 中间传感器在线上 → 直行 leftForward(); rightForward(); setSpeed(180); } else if (vals[1] LOW || vals[0] LOW) { // 偏左 → 右转 leftForward(); rightReverse(); setSpeed(120); } else if (vals[3] LOW || vals[4] LOW) { // 偏右 → 左转 leftReverse(); rightForward(); setSpeed(120); } else { // 全部脱离 → 原地旋转找线 leftReverse(); rightForward(); setSpeed(150); } } 关键细节- 使用LOW判断是否检测到白色区域即未压线- 设置不同速度等级直行最快转弯稍慢防止惯性脱轨- “原地旋转”是最保险的脱线恢复策略最后在loop()中不断调用void loop() { followLine(); delay(10); // 给系统一点喘息时间避免过热 }常见问题与调试秘籍别人不会告诉你的坑❌ 问题1小车一启动Arduino 就重启现象电机一转板子复位灯闪一下重新开始。原因电机启动瞬间电流突增拉低整个系统的供电电压导致单片机掉电重启。解决方案- 在电源输入端并联一个100μF 电解电容 0.1μF 陶瓷电容起到稳压滤波作用- 最佳做法逻辑部分与驱动部分分开供电→ Arduino 用 USB 或 5V 稳压模块供电→ L298N 的 VIN 接 7.4V ~ 12V 电池这样即使电机“抽风”也不会影响大脑Arduino工作。❌ 问题2小车在线上疯狂左右摇头像喝醉了一样俗称“振荡”根本原因是控制太“硬”。当前策略是非此即彼的要么直行要么猛打方向。结果就是刚纠正过来又冲过去了然后反向修正形成恶性循环。改进思路1.引入差速调速不是直接打死方向而是让一侧轮子慢一点另一侧正常走实现平缓转弯。2.加入软件滤波连续多次读取传感器取平均或多数表决避免误判。3.进阶方案上 PID 控制把“偏离程度”当作误差通过比例项调节修正力度越靠近中心越温柔。例如int error (vals[0]*-2 vals[1]*-1 vals[3]*1 vals[4]*2); // 加权计算偏移量 int turn Kp * error; // Kp 是比例系数 analogWrite(ENA, baseSpeed turn); // 左轮加速/减速 analogWrite(ENB, baseSpeed - turn); // 右轮反向调节是不是立刻高级起来了❌ 问题3L298N 发烫得像要烧了没错L298N 是有名的“发热大户”。因为它内部用的是 BJT 管导通压降大约 2V功率损耗严重。假设你供 9V 电压电流 1A那么仅在一个 H 桥上就会产生约 2W 的热量P V_drop × I。两路加起来接近 4W不装散热片真扛不住。应对措施- 必须安装金属散热片模块自带的那种- 若长期运行建议加个小风扇强制散热- 避免长时间满负荷运行比如卡住轮子还一直供电- 如果追求效率可替换为 BTN7971 或 TB6612FNG 等 MOSFET 方案系统整合与工程建议✅ 电源设计优先级最高强烈建议采用双电源策略部分供电方式ArduinoUSB / 5V 稳压模块L298N电机7.4V 锂电池2S两者共地但电源分离。可以用一个 DC-DC 降压模块将电池电压降到 5V 给 Arduino 供电既安全又稳定。✅ 布线也有讲究强弱分离电机线走一边传感器线走另一边避免电磁干扰地线共一点所有地最终汇聚到同一节点减少噪声预留调试口串口打印传感器状态方便现场观察cpp Serial.print(vals[0]); Serial.print( ); Serial.println(vals[2]);✅ 机械结构别忽视传感器距地面高度控制在0.5cm ~ 1cm之间太高 → 灵敏度下降太低 → 容易蹭地轮子抓地力要好避免打滑造成“假纠偏”写在最后这不仅仅是一辆小车当你第一次看到它稳稳地沿着黑线前行没有人为干预那一刻你会意识到你构建了一个闭环控制系统。传感器是它的感官输入Arduino是它的大脑处理L298N 电机是它的肌肉输出三者协同构成了最基础的机器人形态。也许 L298N 不再是最先进的选择但在教学和原型验证阶段它依然是不可替代的存在。它教会我们的不只是怎么接线、怎么写代码更是如何思考“感知-决策-执行”这一底层逻辑。下一步你可以做什么别停下脚步这个平台还能走得更远加蓝牙模块HC-05手机 APP 遥控加超声波传感器HC-SR04实现自动避障换 ESP32 主控接入 WiFi远程视频监控移植 MicroPython尝试更灵活的开发方式做路径记忆、多段导航、二维码识别……每一次扩展都是能力的一次跃迁。如果你正在搭建自己的第一辆智能小车欢迎在评论区分享你的进展。遇到问题也可以留言我们一起解决。毕竟每一个伟大的项目都是从一块面包板和几根杜邦线开始的。