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做pc端网站行情,商城的网站统计如何做,网站开发与维护宣传册,用wordpress制作表单本讲总结下g2o中实现的相对位姿约束#xff0c;本节主要还是参考了“白巧克力亦唯心”的那篇博客#xff0c;尊重下原创#xff0c;当然个人对g2o的代码风格不太喜欢#xff0c;并且时间有限#xff0c;因此这里只是展示下#xff0c;不做代码验证#xff0c;依然沿用之…本讲总结下g2o中实现的相对位姿约束本节主要还是参考了“白巧克力亦唯心”的那篇博客尊重下原创当然个人对g2o的代码风格不太喜欢并且时间有限因此这里只是展示下不做代码验证依然沿用之前的图进行说明一. 基础知识Ethan Eade的《Lie Groups for 2D and 3D Transformations》发现他的文档早已有相关推导。比如针对两个SO3乘积对其中一个求导上面这两个推导都利用了伴随矩阵adjoint的性质。这部分内容在Ethan Eade的文档中有阐述也可参考Strasdat博士论文2.4.7节的定义以及利用该性质可以交换二者的乘法顺序左乘变为右乘这在求导时非常有用。同理可得其变体形式二. EdgeSE3Expmap边分析新版貌似不在那个文件下了不过问题不大void computeError() { const VertexSE3Expmap* v1 static_castconst VertexSE3Expmap*(_vertices[0]); const VertexSE3Expmap* v2 static_castconst VertexSE3Expmap*(_vertices[1]); SE3Quat C(_measurement); SE3Quat error_ v2-estimate().inverse()*C*v1-estimate(); _error error_.log(); }void EdgeSE3Expmap::linearizeOplus() { VertexSE3Expmap * vi static_castVertexSE3Expmap *(_vertices[0]); SE3Quat Ti(vi-estimate()); VertexSE3Expmap * vj static_castVertexSE3Expmap *(_vertices[1]); SE3Quat Tj(vj-estimate()); //注意这里把测量标记为Tij应该是标记错误了应该是Tji不然整个误差公式说不通了 //这个可以看orbslam EdgeSim3里添加测量时就是用的Sji const SE3Quat Tij _measurement; // shoulb be Tji SE3Quat invTij Tij.inverse(); SE3Quat invTj_Tij Tj.inverse()*Tij; SE3Quat infTi_invTij Ti.inverse()*invTij; _jacobianOplusXi invTj_Tij.adj(); _jacobianOplusXj -infTi_invTij.adj(); }总结本节博客主要总结收集相关理论并非个人原创因为本博客系列是以后端优化为背景介绍的虽然个人不太愿意完全参考别人的博客但出于完整性考虑此处还是搬运下也作为以后的工具可查询。