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这篇论文主要的工作也是要研究如何用人类演示视频来训练机器人。先通过 MUNIT 模型(无监督图像翻译)把人类演示视频逐帧转化为机器人视角的视频 —— 翻译后的视频可能有视觉伪影,缺少结构化关键信息,无法直接用于训练;…